在制定好了武器装备等火控系统设计的同时，关于四足无人机械火力平台的基础设计工作叶扬也在快速的进行着。
现阶段无论国内外军用或者各大企业研发的民用机器人都是通过发动机的操纵杆来控制每条腿的行为，原因则是这项技术发展非常成熟。
但是这种操纵方式在叶扬看来却与汽车的机械原理毫无差别，先不说其与智能二字没有任何的关系，甚至即使从汽车的轮子发展到仿生机械时代都没有任何技术性的进步！
所以当初在黄老进行机器人技术讲解的时候，叶扬便有一个非常大胆的开创性想法。
那便是直接为四足无人机械使用四台小型发动机，再把四台发动机的控制权集中在四足无人机械的中央“大脑”。
如此一来，四足无人机械便可以避免像是其他传统机器人或者像是汽车一样四轮僵硬式同步运动，而是让每一条机械肢体都可以做出中央“大脑”命令下的不同动作。
这样四足无人机械除了普通的行走之外，还可以做出快速机动的闪避、隐蔽式的趴卧等一系列的战术动作。
包括在遇到诸如沼泽、山地、泥坑等一类的复杂地形时，四足无人机械也可以根据自己的自身姿态调整不同肢体的动作和力量，以此保持快速的机动和平衡。
这样在四足无人机械火力平台中央“大脑”的控制下，他们便真的如同仿生动物一般，具有非常平稳、顺滑的机动和行动能力。
甚至包括在巷战时攀爬楼梯，其凭借着自身出色的四肢调节能力，也可以做到如履平地一般的顺滑。
像是传统机器狗明明拥有着四个大长腿，但是行走起来却机械和僵硬化十分明显，甚至就连每条腿都仅仅只能小动作挪动的情况，在四足无人机械火力平台上是绝对不可能出现的。
单单是从这一点上，四足无人机械便领先了其他机器人一代，在机械运动上真正做到了智能和仿生。
另外四足无人机械每条腿部连接处单独发动机的设计，也让它具备了更加强大的载重能力和机动力。
而在仿生机器人设计和研发上，相比于这些实体机械问题其实更难的还是四足模仿蜘蛛的行动方式的算法和程序问题。
还有如何让每条腿知道踩到的是石头和沟，并且让机械腿将这个感知和反馈传达给中央“大脑”，并且中央大脑再给相应腿部分配阀下达合适的指令，让其依然保持整个机身的平衡和协调。
所以单单在设计上理论能达到平衡还不够，必须还要有相应的算法程序匹配。
这样才能让整个四足无人机械做到真正的平衡，而不是连越野或者穿越障碍物时都能够摔倒！
当然，最最难的还是让机械腿感知到地面的虚实，比如让它明确的可以知道自己踩到的是石头还是粑粑，可以“分辨”自己接触到的是什么东西，这种对人来说再普通不过的问题，对于四足无人机械来说却是非常难的“智慧”学习。
为了让四足无人机械具备感知的能力，叶扬在机械腿上进行了传感器和伺服器相连接的设计。
这样只能说让四足无人机械有了传达感知的能力。
但是如何让其“智慧”的分辨腿部接触到的地面是什么东西，这就需要四足无人机械的“大脑”，也就是计算机不断的学习了。